JUDO založil profesor Jigoro Kano (1860-1938), který v roce 1882 vytvořil z vybraných chvatů starého bojového umění Jiu-Jitsu vlastní systém, který nazval KODOKAN-JUDO.
O studium tehdy neoblíbeného Jiu-Jitsu se zajímal již od útlého věku, kdy musel na škole kvůli své malé a drobné postavě snášet fyzické násilí ze strany silnějších spolužáků. Poznatky, které Jigoro Kano shromaždil od té doby během let praxe Jiu Jitsu, ale i z dalších forem bojových umění, utřídil, přepracoval a založil vlastní školu KODOKAN-JUDO, kde začal vyučovat nové bojové umění JUDO. Stanovil i etiku chování v Doju, ke spolužákům a učiteli, jež zaručovala radostné ovzduší při výcviku, a zajišťovala i nutnou bezpečnost při tréninku.
Uznání nového stylu ostatními školami došlo po tzv. utkání pravdy mezi školami Kodokan a Tocuka, ve kterém Kanovi bojovníci vyhráli všech jedenáct utkání. Toto rozhodné a přesvědčivé vítězství zajistilo Kodokanu prvenství před všemi starými školami džiu-džitsu, a to nejen pokud jde o vnitřní náplň a morální působení nového systému, nýbrž i pokud jde o jeho praktickou cenu v boji.
Jigoro Kano se stal posléze v Japonsku významnou osobností, neboť kromě funkce ministra školství byl členem japonského olympijského výboru a prezidentem japonského svazu judo. Jako ministr školství prosadil výuku juda na školách v Japonsku a rozšířil ji na tělovýchovný systém.
V pozdějších letech prosadil Džigoró Kanó jako ministr školství výuku juda na školách v Japonsku a rozšířil ji na tělovýchovný systém. V současné době mají studenti možnost výběru mezi Kendó a Judo. Judo se také začali učit japonští policisté v rámci profesního výcviku.
V roce 1964 se stalo judo olympijským sportem.
V České republice se vznik juda datuje k roku 1919, kdy vysokoškolský sport zahájil první kurzy a na ně navázala armáda s kurzy sebeobrany.